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伺服电机的概念：
伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，
是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，
可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受
输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有
机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成
电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，
其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
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a06b-6220-h045#h600 伺服电机的工作原理：
1、伺服系统（servo mechanism）是使物体的位置、方位、
状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意
变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可
以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲
对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发
出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出
对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼
应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲
给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很
精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结
构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，
但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，
惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，
其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免
维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，
目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，
可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随
着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的u/v/w三
相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机
自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目
标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决
定于编码器的精度（线数）。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：
交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。   
 伺服电机常见故障分析总结 
1、电机为什么会产生轴电流？     
电机的轴－－-轴承座－－-底座回路中的电流称为轴电流  
轴电流产生的原因：    
（1）磁场不对称；     
（2）供电电流中有谐波；     
（3）制造、安装不好，由于转子偏心造成气隙不匀；    
（4）可拆式定子铁心两个半圆间有缝隙；
（5）有扇形叠成的定子铁心的拼片数目选择不合适。       电机轴电流危害：   
使电机轴承表面或滚珠受到侵蚀，形程点状微孔，
使轴承运转性能恶化，摩擦损耗和发热增加，最终造成轴承烧毁。       
预防轴电流：     
（1）消除脉动磁通和电源谐波（如在变频器输出侧加装交流电抗器）；     
（2）电机设计时，将滑动轴承的轴承座和底座绝缘，滚动轴承的外圈和端盖绝缘。      
   
2、为什么一般电机不能用于高原地区？     
海拔高度对电机温升，电机电晕（高压电机）及直流电机的换向均有不利影响。    
应注意以下三方面：     
（1）海拔高，电机温升越大，输出功率越小。
但当气温随海拔的升高而降低足以补偿海拔对温升的影响时，电机的额定输出功率可以不变；   
（2）高压电机在高原使用时要采取防电晕措施；     
（3）海拔高度对直流电机换向不利，要注意碳刷材料的选用。  3、电机为什么不宜轻载运行？    
电机轻载运行时，会造成：    
（1）电机功率因数低；    
（2）电机效率低。      会造成设备浪费，运行不经济。        
                  
4、电机过热的原因有哪些？    
（1）负载过大；    
（2）缺相；    
（3）风道堵塞；     
（4）低速运行时间过长；    
（5）电源谐波过大。         5、久置不用的电机投入前需要做哪些工作？     
（1）测量定子、绕组各相间及绕组对地绝缘电阻。        
绝缘电阻r应满足下式：        
r＞un/(1000+p/1000)(mω) 电磁方面： 
（1）电机过载运行；   
（2）三相电流不平衡；   
（3）缺相；  
（4）定子，转子绕组发生短路故障；   
（5）笼型转子焊接部分开焊造成断条。   11、起动电机前需做哪些工作？  
（1）测量绝缘电阻（对低电压电机不应低于0.5mω）； 
（2）测量电源电压。检查电机接线是否正确，电源电压是否符合要求；   
（3）检查起动设备是否良好；   
（4）检查熔断器是否合适；  
（5）检查电机接地，接零是否良好；   
（6）检查传动装置是否有缺陷；   
（7）检查电机环境是否合适，清除易燃品和其它杂物。  12、电机轴承过热的原因有哪些？   
电机本身： 
（1）轴承内外圈配合过紧； 
（2）零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好；  
（3）轴承选用不当； 
（4）轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物；   
（5）轴电流。  使用方面：   
（1）机组安装不当，如电机轴和所拖动的装置的轴同轴度一合要求；   
（2）皮带轮拉动过紧； 
（3）轴承维护不好，润滑脂不足或超过使用期，发干变质。  13、电机绝缘电阻低的原因有哪些？  
（1）绕组受潮或有水侵入；   
（2）绕组上积聚灰尘或油污；   
（3）绝缘老化；  
（4）电机引线或接线板绝缘破坏。  
步进电机和交流伺服电机性能比较:
步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或
全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），
但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。